Sie tritt auf, wenn die Gegenkopplung im Regelkreis zu schwach ist.
Die Herleitung der Transferfunktionen L s und S s aus den Bewegungsgleichungen des Fahrrads ist sehr einfach, bedingt aber Kenntnis der Differentialrechnung und der Laplace Transformation. Ist der Realteil positiv, so wird die Stossantwort unbegrenzt ansteigen. Die senkrechte Lage ist folglich instabil.ĭurch eine Gegenkopplung in einer geschlossenen Regelschlaufe muss die aufrechte Lage stabilisiert werden. Khwab mein jin dekhnaĭie Bewegungsgleichung des Schwerpunkts ist die eines auf den Kopf gestellten Pendels. Durch diese Formulierung ist bereits impliziert, dass wir es mit einem Problem der Regelungstechnik zu tun haben. Reine Kreiselmodelle fallen durch diese Bedingung bereits weg. Hier wird erstmals ein konsistentes Modell des Freihandfahrens vorgestellt. Nach Kenntnis des Verfassers existiert bis heute kein konsistentes Modell des Freihandfahrens.
Erstaunlicherweise wurde dies aber kaum zur Kenntnis genommen. In ihrer klassischen Arbeit von zeigten Klein und Sommerfeld, dass das autonome Fahrrad, in dem der Fahrer bloss eine passive Rolle spielt, nur in einem marginalen Geschwindigkeitsbereich stabil ist.
